安装 · Ceres Solver 中文教程

你可以先从最新稳定发行版开始。

或者，如果你想获得最新版本，可以 clone 下面这个 git 目录：

Ceres 依赖一些开源库，其中一部分是可选项。关于自定义编译选项的细节，参考自定义编译部分。

Eigen 3.2.2 或以上版本（强烈建议），3.1.0 或以上版本（最低要求）。

⚠️ 注意

Ceres 也使用 Eigen 作为稀疏线性代数运算库。参看 EIGENSPARSE 相关文档。

CMake 2.8.0 或以上版本。除 Android 外所有平台都要求。

glog 0.3.1 或以上版本。推荐。

glog 广泛应用于 Ceres 中，用于记录内存分配、求解过程各个部分的耗时、内部错误条件等详细信息。Ceres 的开发者频繁地用其监测和分析 Ceres 的运行表现。glog 允许你通过命令行来控制其行为。由 -logtostderr 指令开始，你可以加入 -v=N 来提高 N 的值，以获取关于 Ceres 内部的更多细节。

不幸的是，当前版本的 google-glog 无法用 Android NDK 编译。所以，Ceres 同时提供 glog 的一个小型替代品 miniglog，可以在编译选项中加入 MINIGLOG 来启动。

为了减少依赖项，在 Android 之外的平台使用 miniglog 似乎也很诱人。虽然没人阻止用户这么做，但我们强烈不建议，因为 miniglog 的性能、可控性、可用性都比 glog 差。

⚠️ 注意

如果你使用源代码来编译 glog，需要留意目前 glog 的单元测试部分（默认开启）无法直接基于 gflags 2.1 编译，这是因为 gflags 的命名空间从 google:: 改成了 gflags::。你可以从此处下载一个补丁来解决。

gflags，编译示例和测试案例所需。

SuiteSparse，求解大型稀疏线性系统所需。可选项；对于大型 bundle adjustment，强烈推荐。

CXSparese。和 SuiteSparse 相似，但更简单，速度较慢。CXSparse 不依赖 LAPACK 和 BLAS，可以简化编译流程，生成更小的二进制文件。可选项。

BLAS 和 LAPACK，为 SuiteSparse 所依赖。可选项，Ceres 中的部分操作所需。

对于 Mac OS X 之外的其他类 UNIX 系统使用者，我们推荐 ATLAS，它内置了 BLAS 和 LAPACK。使用 OpenBLAS 也是可行的，但注意要关掉 OpenBLAS 内部的多线程功能，因其与 Ceres 本身的多线程冲突。

Mac OS X 在 Accelerate 框架内提供了经过优化的 LAPACK 和 BLAS，能被 Ceres 的编译系统自动检测和使用。

Windows 上的情况复杂得多。LAPACK For Windows 有详细指导。

BLAS 和 LAPACK 为可选项，但为 SuiteSparse 所必需。

我们的演示使用 Ubuntu 这一发行版。

⚠️ 注意

至少在 Ubuntu 14.04 之前，官方软件包仓库中的 SuiteSparse 包（基于 SuiteSparse v3.4.0 构建）不能作为共享库用于 Ceres 的编译。因此，如果要使用 SuiteSparse 作为共享库来编译 Ceres，必须通过源安装或者外部 PPA 来安装 SuiteSparse（参看此处 bug report）。 建议使用最新版本的 SuiteSparse （在撰写本文时为 4.2.1）。

首先，安装所有依赖项：

现在可以编译、测试和安装 Ceres：

你可以顺便跑一下内置示例中的 bundle adjustment 应用（来自华盛顿大学 BAL 数据集 [Agarwal]）：

该程序使用 DENSE_SCHUR 线性求解器，最高迭代次数为 10 次。预期输出如下：